Autoras:
María Esther Suárez García
Pilar Secades Suárez|
En estos tiempos actuales, todos estamos acostumbrados a escuchar términos como robótica, industria 4.0, posicionamiento automático etc. lo que no nos imaginamos es que en el propio HUCA dispongamos de esas tecnologías modernas.
El Hospital Central de Asturias (HUCA) es una instalación hospitalaria de reciente construcción y con tecnologías punteras.
Fuente: https://www.bing.com/ images/search?view
Uno de los sistemas instalados en el HUCA es el sistema AGV de las siglas en inglés (Automated Guided Vehicles) vehículos guiados automáticos, suministrados por la empresa austriaca DS Automation GMBH.
En total la instalación costa de 12 de estos carros robot, conocidos coloquialmente como “manolinos” con unas características técnicas de carga del contenedor 450 Kg.
Como ejemplo de las actividades que desempeñan podemos citar su gran movilidad disponen de unas 264 posiciones para el envío y la recepción de los contenedores, repartidos por el hospital. Pueden operar las 24 horas, 365 días al año, y realizar más de 420 movimientos diarios unos 320 kilómetros al día.
Entre las principales actividades que pueden realizar en las nueve plantas del hospital utilizando los ascensores transportando comida, ropa y suministros.
El sistema costa del propio carro (robot) y de los contenedores de transporte.
Fuente: DS Automation
Fuente: https://www.bing.com/ images/search?view
Para el transporte el carro se posiciona en la parte inferior del contenedor y mediante un sistema de elevación lo suspende del suelo y puede proceder a su transporte.
El sistema completo está compuesto por un sistema muy amplio que implica sistemas de control, transmisión de datos, navegación y sistemas de seguridad.
Para el sistema de navegación existen varias tecnologías y sistemas. Tipos de Sistemas
Un AGV se desplaza siguiendo una trayectoria, atendiendo a cómo se crea ésta, tenemos una primera clasificación de sistemas de navegación:
Fijos: la trayectoria está establecida de antemano y el AGV se encarga de recorrerla, sin salirse de ella. Por ejemplo, guiado por cinta magnética.
Libres: es el propio AGV el que decide en tiempo real su trayectoria. Por ejemplo, sistemas SLAM.
Una segunda clasificación viene por la forma en que el AGV calcula su posición actual, algo necesario para saber dónde está y cuánto se ha desplazado por la trayectoria:
Absolutos: el vehículo sabe en todo momento la posición en el entorno que ocupa. Por ejemplo, los sistemas láser.
Relativos: el vehículo no sabe en todo momento su ubicación en el entorno, calcula su posición actual a partir de una posición anterior. Por ejemplo, en sistemas odométricos.
El sistema odométrico tiene por objeto la estimación de la posición y la distancia recorrida de vehículos con ruedas durante la navegación, empleando información sobre la rotación de las ruedas para estimar cambios en la posición a lo largo del tiempo.
Fuente: https://clem.es/noticia/ agvs-sistemas-de-navegacion-524
Visión Óptica
Tipo de sistema: fijo, relativo.
Los sistemas de navegación para AGVs basados en visión óptica usan cámaras o sensores para adquirir características del entorno y tomar decisiones.
AGVs con guiado óptico a en el suelo: de forma muy parecida al sistema de cinta magnética, pero esta vez consiste en una franja pintada de un color que contrasta con el resto del firme.
AGVs con cámaras 3D: capaces de proporcionar una imagen del entorno circundante en tiempo real, con valores de distancia, intensidad y umbral de confianza. Gracias a ella el AGV puede detectar obstáculos o reconocer puntos de referencias de un mapa precargado, lo que le permite navegar.
Láser
Tipo de sistema: libre, absoluto.
Los AGV con sistema de navegación láser, también llamados LGV (Laser Guided Vehicle), son vehículos que utilizan un dispositivo, en forma de torreta giratoria, que emite miles de haces de luz por segundo. Éstos rebotan en pequeños reflectores (catadriópticos) situados en paredes o postes y sus reflejos son capturados por un receptor del sistema. Se calcula el tiempo que ha tardado el rayo en ir y venir, lo que permite conocer la distancia al reflector. Al detectar 3 o más de ellos, puede calcularse su posición mediante triangulación, comparándola con un mapa de las instalaciones ya almacenado en memoria.
Es un sistema muy fiable y de gran precisión, que dota a los equipos de gran flexibilidad, pues los cambios de trayectorias se realizan mediante programación en el software de gestión, sin necesidad de modificar el entorno de trabajo.
Cinta Magnética
Tipo de sistema: fijo, relativo.
El AGV dispone de un lector magnético integrado en la parte inferior delantera, éste detecta mínimas fluctuaciones del campo magnético creado por una cinta embutida o colocada sobre el suelo. Este dispositivo y otros sensores (giro de ruedas, escáneres de seguridad, etc.) se conectan a una unidad de control, capaz de guiar con precisión al vehículo y realizar maniobras realmente complejas. El vehículo recorre un circuito diseñado previamente, que conecta estaciones de producción de materiales con otras donde se consumen.
Fuente: DS Automation
Además de los sistemas de guiado el sistema costa de un sistema central de control y monitoreo SCDA (sistema de control distribuido), donde se supervisa y controlan las distintas actividades, sistemas HMI (interfaz hombre-máquina), para transmitir las órdenes y sistemas de PLCs (controlador lógico programable), donde están programados los algoritmos de funcionamiento de los carros.
También disponen de dispositivos de seguridad que permiten detectar por láser objetos o personas y proceder a la detección segura del carro.
Ventajas que marcan la diferencia:
Entrega confiable y a tiempo. Reducción de costes logísticos. Sistemas customizados.
Monitoreo y control automatizado del flujo de materiales. Flujo de material optimizado.
Integración en la estructura existente sin interrupción.
Y por supuesto podemos decir que en el HUCA tenemos una instalación en el entorno de la Industria 4.0
La Industria 4.0, es también conocida como la Cuarta Revolución Industrial, es la etapa industrial más importante que se ha verificado desde el inicio de la revolución industrial en el siglo XVIII. Esta cuarta etapa se caracteriza por una fusión de tecnologías actualmente en prueba o en desarrollo, lo que está desintegrando las fronteras entre las esferas física, digital, y biológica.
Bibliografía
- https://clem.es/noticia/agvs- sistemas-de-navegacion. www.ds-automotion.com
- https://www.podcastindustria40. com/agv-aiv-industria/
- https://www.dematic.com/es-es/ productos/informacion-general-de-productos/sistemas- agv/
- https://www.bing.com/images/ search?view